如今，氣動技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中的應(yīng)用愈發(fā)廣泛，基于氣動技術(shù)設(shè)計而成的機械手設(shè)備，由于其本身具有成本低、性能高等優(yōu)點，成為工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)較為常用的工具，也逐漸受到各個企業(yè)的重視。相比基于其他控制方式設(shè)計而成的機械手而言，氣動機械手設(shè)備具有成本低、結(jié)構(gòu)簡易、環(huán)保以及抗干擾力強等優(yōu)勢。PLC技術(shù)的加入，使得氣動機械手的優(yōu)勢更為明顯，且氣動機械手的使用與控制方式變得更為靈活與方便，促進了氣動機械手的發(fā)展。
1、機械手技術(shù)簡介
機械手是設(shè)計人員將真人手部能完成的動作為模仿對象設(shè)計而成的機械設(shè)備。機械手能夠依照使用者編入的程序或下達的指令，沿固定的軌跡完成自動抓、取以及搬運等動作，為使用人員提供便利。
如今機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用也促進了機械手發(fā)展，機械手的智能化水平得到大幅提升。目前，我國大部分工業(yè)生產(chǎn)中所使用的機械手，其大部分都擁有自動化裝置，尤其將機—電—液—氣相結(jié)合的自動化裝置更容易受到工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)的喜愛。如今，機械手技術(shù)的應(yīng)用范圍不斷擴大，已經(jīng)開始向非制造業(yè)延伸，如采礦機器人、建筑機器人，越來越多的高科技技術(shù)開始添加至機械手之上，使機械手的更加*，對人類發(fā)展具有積極意義。
2、機械手的基本形式
2.1 直角坐標(biāo)式機械手
注塑形直角坐標(biāo)式機械手是目前較為有代表性的機械手之一。其以空間直角坐標(biāo)系OXYZ為設(shè)計基礎(chǔ)，能夠使機械手按一定順序沿著空間直角坐標(biāo)系的三個軸進行往返運動，使得機械手獲得六個自動度的運行，往往應(yīng)用于工作目標(biāo)排列整齊，且工作位置排列成行的工作當(dāng)中。部分工業(yè)制造企業(yè)也將直角坐標(biāo)式機械手安置于傳送帶上，使兩者相互配合使用。
直角坐標(biāo)式機械手應(yīng)用范圍較廣，且其本身便具備一定的優(yōu)勢，如CF75—10—c—p—fo型機械手。直角坐標(biāo)式機械手具有以下特點：其一，生產(chǎn)量較高且頻率較快，可以達到企業(yè)對機
械手速度方面的要求。其二，與生產(chǎn)流水線中的傳送帶配合較為默契，也能與加工裝配機械進行配合。其三，能夠完成工序繁瑣的工作，如裝箱，使用人員也能夠輕易的變更定位。其四，定位精度較高，使用人員輸入坐標(biāo)之后，機械手便會自動工作，且定位精度不受物品載重的變化而發(fā)生改變。但直角坐標(biāo)式機械手也存在一定缺點，即其作業(yè)范圍較小，只能完成固定區(qū)域內(nèi)的工作。
2.2 圓柱坐標(biāo)式機械手
物料分揀機械手是立體倉庫物料傳送系統(tǒng)的重要組成部分，而大部分企業(yè)都選用圓柱坐標(biāo)式機械手作為物料分揀機械手。圓柱坐標(biāo)式機械手能夠使氣缸進行水平伸縮，同時也可以令氣缸進行上下垂直運動，同時要求機械手能夠左右旋轉(zhuǎn)，并抓緊目標(biāo)物料。企業(yè)往往使用圓柱坐標(biāo)式機械手進行測量與搬運工作。
圓柱坐標(biāo)式機械手具備許多優(yōu)點：結(jié)構(gòu)較為簡易、占地面積小，工作范圍廣等。若設(shè)計人員將活動套筒安裝于垂直導(dǎo)柱之上，機械手還可以實現(xiàn)在上下垂與水平面運動過程中，完成帶有弧度的左右擺動的動作。
2.3 球坐標(biāo)式機械手
以車橋附件焊接系統(tǒng)機器人，其不僅能夠沿一個方向做直線運動，還可以以兩個坐標(biāo)軸為圓周進行旋轉(zhuǎn)。球坐標(biāo)式機械手擁有的自由度較大，在工業(yè)制造中的應(yīng)用也較為頻繁。球坐標(biāo)式機械手能夠完成如下動作：旋轉(zhuǎn)、伸縮、彎曲、擺動等，對工業(yè)制造的發(fā)展具有積極意義。球坐標(biāo)式的基本構(gòu)造是將機械手安裝于樞軸之上，之后將樞軸安裝于叉形夾之上，以便機械手能夠于垂直平面之內(nèi)實現(xiàn)圓弧狀上下運動，工作范圍與工作效果幾乎與人類相同。球坐標(biāo)式機械手工作范圍廣、工作效率高，對我國工業(yè)制造企業(yè)的發(fā)展具有積極意義。
3、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計方法
3.1 PLC程序設(shè)計算法分析
任何能夠解決問題的方案都有對應(yīng)算法，算法是解決問題時思路的反映。通常有以下兩種算法：
*，分治法。設(shè)計人員可以使用分治法以達到各功能模塊實現(xiàn)的目的。設(shè)計人員在實施小功能模塊區(qū)分作業(yè)時，應(yīng)以氣動機械手的實際工作順序作為參照。自機械手初始狀態(tài)起，依照具體的施工過程設(shè)計機械手具體的工作流程，其他模塊中機械手所執(zhí)行的動作，設(shè)計人員可使用步進指令將其轉(zhuǎn)化為梯形式程序圖，以便達到全面控制的目的。
第二，貪婪法。貪婪法的整體思路是設(shè)計人員zui大程度的將與控制條件相符的全部狀況納入設(shè)計顧慮范圍之內(nèi)，并在所有情況中挑選一個利于解決問題的辦法。設(shè)計人員在設(shè)計過程中會發(fā)現(xiàn)，與設(shè)計需求相符的算法多種多樣，設(shè)計人員可使用SET、RST指令完成控制功能的設(shè)計。
3.2 氣動機械手控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計
順序功能圖，也可稱其為SFC圖，其設(shè)計是氣動機械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計的重要步驟之一。通常情況下，機械手必須依照固定的順序完成動作，才能夠保證工業(yè)制造工作順利完成，此時便需要設(shè)計人員設(shè)計順序功能圖。順序功能圖能夠保證機械手可以按照預(yù)定順序逐步完成動作，從而達成任務(wù)目標(biāo)。該方法較為簡易，易于初學(xué)人員掌握，同時對加快機械手的設(shè)計進度具有積極意義，頻繁在控制系統(tǒng)設(shè)計過程中使用。順序功能圖中含有共用以及的編程元件，設(shè)計順序功能圖已然是我國目前設(shè)計PLC程序的主要方式。設(shè)任務(wù)要求為：設(shè)定機械手右上方、縮回位置作為原點位置，機械手必須完成如下動作：*，擺動缸往左側(cè)擺動，水平氣缸向外探出，之后垂直氣缸向外探出，引導(dǎo)機械手抓牢目標(biāo)。第二，水平氣缸向內(nèi)縮回，之后垂直氣缸向內(nèi)縮回，同時擺動缸往右側(cè)擺動，松開目標(biāo)。第三，重復(fù)上兩步動作。
設(shè)計人員在設(shè)計過程中，還需注意機械手在施工過程中容易出現(xiàn)以下狀況：如啟動設(shè)備出現(xiàn)問題，或是企業(yè)發(fā)生停電現(xiàn)象。此時施工人員便需使用手動方式實施作業(yè)。因此，設(shè)計人員需在機械手設(shè)計當(dāng)中設(shè)計機械手手動控制方式。當(dāng)施工人員選擇使用手動方式操作機械手時，需閉合與X22相應(yīng)的開關(guān)，執(zhí)行水平探出動作，傳感器開始進行檢測。當(dāng)機械手*進入手動操作模式之后，會向施工人員發(fā)出提示信號。此時，X1顯示為ON，不會探出。其他機械手的工作順序與上述基本相同，機械手需完成水平收縮、垂直探出等一系列動作。
設(shè)計人員還需編制氣動機械手總體SFC圖。X11、12、13、14、15、16等開關(guān)中只能存在一個開關(guān)為ON狀態(tài)，不得同時存在多個開關(guān)同時開啟的現(xiàn)象。設(shè)計人員需在系統(tǒng)中安裝轉(zhuǎn)換用開關(guān)，確保機械手不會存在多種控制方式并存的現(xiàn)象，以免機械手出現(xiàn)故障，甚至影響周圍工作人員的安全。設(shè)計人員可將X10作為用以自由切換自動與手動的開關(guān)，當(dāng)X10處于ON狀態(tài)，則機械手為手動操作模式，反之則為自動操作模式。氣動機械手系統(tǒng)當(dāng)中的PLC程序總體SFC機構(gòu)。
PLC控制系統(tǒng)梯形圖程序也是氣動機械設(shè)計的重要環(huán)節(jié)之一。梯形圖的的基本設(shè)計方法如下：當(dāng)用以選擇的開關(guān)X10不等于1時，機械手變換為手動操作模式，反之，則機械手變換為自動操作模式。模式之間的變化，設(shè)計人員可以通過控制質(zhì)量CJ完成，實現(xiàn)程序結(jié)構(gòu)圖的建立。梯形圖存在多種編寫形式，設(shè)計人員可利用“啟動—保持—停止”的方式進行設(shè)計。即當(dāng)機械手按照預(yù)定條件啟動，之后自動鎖定進行動作保持，當(dāng)機械手進入下一狀態(tài)，便會及時斷開與上一個狀態(tài)的連接，設(shè)計人員也能使用SET、RST完成PLC控制系統(tǒng)梯形圖的設(shè)計。
如今，工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備逐漸向自動化發(fā)展，氣動機械手發(fā)展對我國工業(yè)制造具有積極意義。我國應(yīng)推廣機械手在工業(yè)制造中的應(yīng)用，以便提高我國工業(yè)制造的精度，也減少其中的危險，促進我國工業(yè)制造行業(yè)的發(fā)展。